Insight Kernel
具身智能的底层基座
具身智能操作系统的基础设施，为 Agent 任务编排提供统一的发现、寻址与调度接口。将感知、导航、控制、ROS 节点等统一为资源抽象，实现任务智能编排下发、内核统一调度执行。
六大内核能力
从资源调度到多本体适配，Insight Kernel 为具身智能提供坚如磐石的底层基座
01 能力运行时调度
向上承接编排引擎下发的任务指令，向下统一调度异构硬件资源。基于优先级与负载感知的动态调度算法，确保关键任务优先执行，资源利用率最大化。支持抢占式调度与时间片分时复用，复杂多任务场景下依然稳定从容。
02 生态纳管复用
ROS、ROS2 等异构生态全面纳管，兼容已有机器人软件栈。内核提供标准化的接入适配层，现有 ROS 节点无需改造即可接入运行。开发者积累的算法库、驱动包、功能包一键复用，保护已有投资，降低迁移成本。
03 容器化隔离运行
安全容器化运行环境，每个任务实例运行在独立的轻量容器中，实现资源与故障的强隔离。一个任务崩溃不会影响其他任务的正常运行。支持容器的弹性伸缩与动态迁移，根据负载自动调整资源配额，系统整体稳定性大幅提升。
04 标准能力接口
南北向标准化解耦设计，上层应用与底层硬件彻底分离。北向提供统一的编排与调度 API，南向封装硬件抽象层。上层业务无需关心底层是哪种机器人、哪种传感器，底层更换硬件也不会影响上层逻辑。真正的"写一次，跑所有"。
05 任务全链路监控
从任务下发到执行完成，全链路可追踪、可监控。每个任务生成唯一的 Trace ID，记录调度、分配、执行、完成各阶段耗时与状态。实时仪表盘展示集群任务吞吐量、排队深度、节点负载等关键指标，异常节点自动告警并触发重调度。
06 多形态本体适配
支持人形机器人、四足机器狗、机械臂等多形态本体统一纳管与调度。内核通过本体描述文件（Robot Profile）自动识别硬件架构与运动学模型，加载对应的驱动与控制策略。跨本体一键部署，同一套编排逻辑在不同形态机器人上无缝运行。